三个刚片用三个铰两两相连，且______，构成内部不变且无多余约束的体系。

AB杆质量为m，长为L，曲柄O1A、O2B质量不计，且O1A=O2B=R，O1O2=L，当φ=60°时，O1A杆绕O1轴转动，角速度ω为常量，则该瞬时AB杆应加的惯性力大小为__________，方向为__________

图5所示结构用位移法计算时，其基本未知量数目为( )

当圆环匀速转动时，环内的动应力只与材料的密度ρ和_____________有关，而与__________无关。

图1所示梁中反力RB=______, 反力矩MA=______。