三铰拱刚架如图所示，受一力偶作用，其矩M=50kN·m，不计自重，试求A、B处的约束反力。

刚体在作平动过程中，其上各点的__________相同，每一瞬时，各点具有__________的速度和加速度。

AB杆质量为m，长为L，曲柄O1A、O2B质量不计，且O1A=O2B=R，O1O2=L，当φ=60°时，O1A杆绕O1轴转动，角速度ω为常量，则该瞬时AB杆应加的惯性力大小为__________，方向为__________。

平面汇交力系平衡的必要与充分条件是：_____。该力系中各力构成的力多边形____。

不考虑杆件的轴向变形，下图所示体系的振动自由度为（）。